自世界上第一辆自行车问世至今已有200多年的历史了。
1791年，法国人西弗拉克发明了最原始的自行车。它只有两个轮子而没传动装置，人骑在上面，需用两脚登地驱车向前滚动。
1801年，俄国人阿尔塔马诺夫设计出世界上第一辆用踏板踩动的自行车。
1817年德国人德雷电斯在自行车上安装了方向舵，使其能改变行驶方向。
1839年，苏格兰人麦克米伦制造出木制车轮，装实心橡胶轮胎，前轮小、后轮大，坐垫较低，装有脚踏板入曲柄连杆装置，骑者可以双脚离开地面的自行车。
同年，麦克米伦又将木质自行车改为铁制自行车。
1867年，英国人麦迪逊设计出第一辆装有钢丝辐条的自行车。
1869年在德国斯图加特出现了由后轮导向和驱动的自行车，同时车上采用了滚珠轴承、飞轮、脚刹、弹簧等部件。
1886年英国人詹姆斯把自行车前后轮改为大小相同，并增加了链条，使其车型与现代自行车基本相同。
1887年，德国曼内斯公司将无缝钢管首先用于自行车生产。
1888年英国人邓洛普用橡胶制造出内胎，用皮革制造出外胎，以此作为自行车的充气轮胎。从此，基本奠定了现代自行车的雏形。
时至今日，自行车已成为全世界人们使用最多、最简单、最实用的交通工具。也许人们应该永远记住这些自行车的发明者们，他们的名字，丝毫不亚于汽车的发明者卡尔.本茨。
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